☆☆☆Web配信セミナー☆☆☆
３次元点群処理の産業応用
S201208KW
☆☆☆本セミナーは、Zoomを使用して、行います。☆☆☆
開催日時：2020年12月8日（火）10:30-16:30
受 講 料：お1人様受講の場合 46,000円[税別]／1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）
【セミナーポイント】
三次元計測センサの低価格化で，産業分野でも三次元点群処理を行う事例が増えています．
このセミナでは，産業分野で必要とされる三次元点群処理の基礎と応用について解説します．
基礎では，三次元点群処理の初学者を対象に，基本的な原理とPoint Cloud Library を
使った初歩的なコードの解説を実施します．特に，三次元点群処理にこれから取り組みたい方，
ライブラリを使って三次元点群処理の実装をしているが原理について知りたいと考えている方に
とって有用となる講義を目指します．
応用では，これまで講師が取り組んできた工業部品のバラ積みビンピッキングについて，
最新の研究動向を踏まえた紹介を行います．また，昨今注目されている人-ロボットの協働作業に
おける作業者の行動予測や工業部品の三次元モデル作成について簡単な事例を紹介します．
本セミナーでは，Point cloud libraryを使ったサンプルコードを簡単に紹介いたします．
Point cloud libraryはC++をベースとしているので，紹介するコードもC++で書かれています．
ただ，本セミナーでは，あくまで３次元点群処理の各種アルゴリズムの理解に主眼をおきますので，
理解ができれば，他の言語でアルゴリズムを実装することができるかと思います．
【対象となる数学レベル、またはプログラムの知識レベル】
数学レベルですが，線形代数の基礎的な知識（固有値など）と
分散・共分散行列についての知識があれば理解がより進むと思います．
また，プログラムについては，言語を問わず，なにかの言語でプログラムを
作成した経験があればよいと思います．
紹介するコードはC++で書かれていますが，C++の知識がなくても，コードの内容は理解できるかと思います．
【この講座を受講して習得できること】
＊ 三次元点群処理の基本的な原理の理解
＊ 三次元点群を利用した位置姿勢推定
＊ 三次元点群を利用したバラ積みビンピッキング
＊ 人-ロボット協働作業における三次元点群処理の基礎
＊ Point Cloud Library を使った基礎的な三次元点群処理
1. 導入
2. 三次元点群を使った位置姿勢推定方法の分類
2.1. セグメントを使った位置姿勢推定
2.2. ICPによる位置姿勢推定
2.3. 3D Keypointを使った位置姿勢推定
3. 3D Keypoint を使った位置姿勢推定
3.1. 推定プロセス概要
3.2. 3D Keypoint (三次元キーポイント)
3.3. 3D Feature (三次元特徴量)
3.4. 3D Keypoitnのマッチング
3.5. マッチングに基づく位置姿勢推定
3.6. Point Cloud Library の紹介
4. バラ積みビンピッキングのための画像処理と三次元点群処理
4.1. MFCによる金属光沢物体のビンピッキング
4.2. SAC-LMIによる金属光沢物体のビンピッキング
4.3. PPFによるビンピッキング
5. 三次元点群処理のその他の応用例
5.1. 工業部品の三次元モデル作成
5.2. 人-ロボットの協働作業のための認識と行動予測
