☆☆☆Web配信セミナー☆☆☆


自動計画に基づいた　
組み立てロボットのAI化手法とその実際

 S201020KW

　☆☆☆本セミナーは、Zoomを使用して、行います。☆☆☆

　

　　　開催日時：2020年10月20日（火）13:00-17:00
　　受 講 料：お1人様受講の場合　43,000円[税別]／1名
　　　　　　　1口でお申込の場合　56,000円[税別]／1口（3名まで受講可能）

　★本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、
　お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。

　★インターネット経由でのライブ中継ため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。
　講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。

　★受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。

　　

　万 偉偉　氏　

　　　　大阪大学　大学院　基礎工学研究科　准教授　
　　　　　　　　

　　　【ご略歴】
　　　　　2010年　中国北京大学で修士号取得して来日
　　　　　2013年　東京大学大学院　博士後期課程修了
　　　　　2013-14年　米国カーネギーメロン大学　ロボット工学研究所　客員研究員
　　　　　2014-15年　産業技術総合研究所　客員研究員
　　　　　2015-17年　産業技術総合研究所　研究員
　　　　　2017年-現在に至る　大阪大学　准教授

　　　【要旨】　
　　　　　本講義では、ロボットはヒトの作業員のよう簡単な指示を受け、組み立て生産などを
　　　　直ちに行う次世代生産システムの研究開発について解説する。特に、ロボットの動作計画、
　　　　ロボットハンドの把持計画、対象物の組み立て計画、ツールの使用計画などの自動計画技術に
　　　　注目する。また、自動計画を支える教示インターフェースやロボットに向けたツールの設計と
　　　　最適化なども述べる。

　　　
　　　

　

　　1.あらまし

　　2.ロボット動作計画
　　　2.1　動作計画の目標
　　　2.2　最適化の手法と確率の手法
　　　2.3　RRTと拘束の考慮

　　3.ロボットハンドの把持計画
　　　3.1　レンチ空間と安定性の評価
　　　3.2　接触モデル
　　　3.3　把持の自動計画手法
　　　3.4　ピックアンドプレースへの応用

　　4.再把持計画
　　　4.1　対象物の状態モデル
　　　4.2　置き換えと持ち替え
　　　4.3　再把持グラフとその探索
　　　4.4　双腕ロボットにおけるハンドの自動選択
　　　4.5　連続な再把持と非把持の作業

　　5.組立計画
　　　5.1　組立における各種拘束
　　　5.2　安定性、把持の可能性、組立の安さの計算
　　　5.3　組立計画の応用例

　　6.ツールの設計と使用
　　　6.1　汎用ツールの使用計画
　　　6.2　平行グリッパ型のロボットハンドにおける
　　 　　　専用な機械ツールの設計と最適化
　　　6.3　ツールの使用計画

　　7.教示インターフェース
　　　7.1　マルチカメラの追跡
　　　7.2　教示インターフェースの例
　　　7.3　各種計画との統合