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GNSS と 他センサ(IMU、SPEEDセンサ)との
カルマンフィルタによる統合測位
S210323NW
開催日時：2021年3月23日（火） 13:00-16:30 （12:55受付開始）
受 講 料：お1人様受講の場合 43,000円[税別] / 1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別] / 1口（3名まで受講可能）
GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになった
こともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSS
データとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベ
ルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や
高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEED
センサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。
1．GNSSによる測位全般
(1) 単独測位方式
(2) DGNSS方式
(3) RTK方式
(4) PPP方式
2．IMUとSPEEDセンサについて
(1) IMUデータの取り扱い
(2) SPEEDセンサの取り扱い
3．カルマンフィルタとは
(1) カルマンフィルタの基本
(2) 数値シミュレーション
(3) カルマンフィルタの応用例（GNSS方位とIMU方位のカップリング）
4．統合測位のためのカップリング手法
(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
(2) ルースカップリングの方式
(3) タイトカップリングの方式
5．実データを用いた結果の紹介
(1) 各種観測データの取得方法
(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
(3) ルースカップリングの結果（通常都市部と高層ビル街での比較）
