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屋内外ナビゲーションのための
3次元測位技術 ～カメラ，ＩＭＵ，BLEを用いた手法の概要～
S210210NW
Zoomオンラインセミナー
開催日時：2021年2月10日（水） 13:00-16:30 （12:55受付開始）
受 講 料：お1人様受講の場合 43,000円[税別] / 1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別] / 1口（3名まで受講可能）
＜ 略 歴 ＞
2006年3月 慶應義塾大学 理工学部 情報工学科 卒業
2007年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 修士課程 修了
2010年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 博士課程 修了
2010年10月－2012年6月 フランス国立情報学自動制御研究所 博士研究員
2012年7月－2014年3月 株式会社 東芝 研究開発センター
2014年4月 九州大学 大学院システム情報科学研究院 助教
2018年4月 現職
拡張現実感のためのコンピュータビジョン技術の研究に従事．2012年より3年間，拡張現実感に関する
国際会議International Symposium on Mixed and Augmented Reality(ISMAR)の論文選定委員を歴
任．2015年のISMAR及び2016年のVR学会で開催されたvisual SLAMの性能を競うトラッキングコンペ
ティションを運営．visual SLAMのオープンソースのライブラリであるATAM(Abecedary Tracking
and
Mapping)を開発[1]．拡張現実感に用いられる位置合わせ技術に関する本[2]や解説論文[3]を執筆．
[1] https://github.com/CVfAR/ATAM
[2] AR(拡張現実)技術の基礎・発展・実践 (設計技術シリーズ)，科学情報出版（第一章担当）
[3] E.Marchand, H.Uchiyama and F. Spindler, “Pose Estimation
for Augmented Reality:
A Hands-On Survey,” IEEE Transactions on Visualization
and Computer Graphics,
vol.22, pp.2633-2651, 2016.
測位とは，ある空間におけるデバイスの位置を算出する技術の総称です．屋外であれば，Global Navigation Satellite
System(GNSS)から得られる信号によって緯度経度を取得できます．一方，GNSSの信号の届きにくい屋内などで測位を
実現するために，様々なデバイスを用いた測位技術の開発が盛んに行われています．特に，屋内外での測位を実現す
ることは，位置情報をキーとしたサービスであるロケーションベースサービスや，様々な位置情報を解析することによって
得られるロケーションインテリジェンスの創出のためにも重要な技術です．既存の技術に対しても，高精度化や省エネ化
等も課題としてあります．
本セミナーでは，International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigationで毎年開催されている屋内外
測位のコンペティションの参加を通じて得られた知見とともに，最新技術の動向を紹介します．特に，カメラ，IMU，BLE
（ビーコン）の3つの観点から技術を紹介いたします．測位の問題を絶対測位と相対測位に分類し，さらに各デバイスが
どのように各測位問題に対して利用されているかについて，近年提案されている手法を中心に紹介します．特に，移動
体として人，自動車，ドローンを扱った場合を紹介します．
本セミナーを理解する上で必要な知識を基礎から説明いたします。中規模や大規模な屋内
外で安定な測位をする上で、様々な技術の知識を一通り紹介し、実問題において適切なシ
ステムデザインができる知識を習得することを目的とします。
1. カメラを用いた測位（Visual SLAM）
2. IMUを用いた測位（Dead reckoning）
3. BLEを用いた測位
4. IPINでのコンペティション
