1口(1社3名まで受講可能)でのお申込は、

 受講料 66,000円(税込)/1口 が格安となります。



☆☆☆Web配信セミナー☆☆☆


『自己位置推定・マッピングの最新技術動向
 <カメラ,IMU,無線>』




 S260213NW



開催日時:2026年2月13日(金)10:00-16:00

受 講 料:1人様受講の場合 53,900円[税込]/1名
     1口でお申込の場合 66,000円[税込]/1口(3名まで受講可能)



 講 師

 

 内山英昭(うちやまひであき) 氏 

   奈良先端科学技術大学院大学 先端科学技術研究科 情報科学領域 サイバネティクス・リアリティ工学研究室(CAREラボ)
    准教授

   2006年3月 慶應義塾大学 理工学部 情報工学科 卒業
 2007年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 修士課程 修了
 2010年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 博士課程 修了
 2010年10月-2012年6月 フランス国立情報学自動制御研究所 博士研究員
 2012年7月-2014年3月 株式会社東芝 研究開発センター
 2014年4月 九州大学大学院 システム情報科学研究院 助教
 2018年4月 九州大学 附属図書館 准教授
 2021年4月 現職

 拡張現実感のためのコンピュータビジョン技術の研究に従事.2012年より3年間,拡張現実感に関する国際会議International Symposium on Mixed and Augmented Reality(ISMAR)の論文選定委員を歴任.2015年のISMAR及び2016年のVR学会で開催されたvisual SLAMの性能を競うトラッキングコンペティションを運営.visual SLAMのオープンソースのライブラリであるATAM(Abecedary Tracking and Mapping)を開発[1].拡張現実感に用いられる位置合わせ技術に関する本[2]や解説論文[3]を執筆.
[1] https://github.com/CVfAR/ATAM
[2] AR(拡張現実)技術の基礎・発展・実践 (設計技術シリーズ),科学情報出版(第一章担当)
[3] E.Marchand, H.Uchiyama and F. Spindler, “Pose Estimation for Augmented Reality: A Hands-On Survey,” IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, vol.22, pp.2633-2651, 2016.

 セミナーの概要

 

 デバイスの自己位置推定や空間形状認識(マッピング)は,自動走行制御,ナビゲーション,写真測量などに用いられる基盤技術である.近年は,カメラを用いたvisual SLAMの飛躍的進展により,ARCoreやARKitに代表されるように,スマートフォン向けの拡張現実感アプリケーションを容易に実装できる環境が整ってきた.研究開発は今後も高精度化・省エネ化に向けて加速すると見込まれる.
 本セミナーでは,様々なセンサーを用いた自己位置推定技術を概説する.まず,visual SLAMの歴史から最新動向までを整理し,ORB-SLAMを例に処理手順や高精度化のポイントを示す.続いて,ARCoreやARKitに実装されているvisual–inertial SLAMを取り上げ,スマートフォンにおけるIMUとカメラの融合推定がどのように実現されているかを概説する.さらに近年注目されるNeRFやGaussian Splattingによる高品質な空間再構成について,SLAMやマッピングへの応用可能性と技術的特徴を解説する.
 次に,visual SLAMと比較して極めて省エネなIMU単体によるDead Reckoning(DR),wifiやBLEといった無線を用いた屋内測位技術を紹介する.特に人間の歩行軌跡を対象とするPedestrian Dead Reckoning (PDR)について,国際会議IPINで開催されたコンペティションに参加し開発した手法を扱う.
 最後に,国際会議IPINのコンペティションにおいて優勝に至った2019,2024,2025年のアルゴリズムを整理し,歩行者航法におけるIMU,BLE,UWD,マップマッチング,機械学習モデルの統合戦略や改良点を解説する.

 講義項目

 

 1 vSLAMの原理と画像処理技術

 2 ORB-SLAMを例とした単眼SLAM

 3 動的環境下におけるSLAM

 4 ディープラーニングを用いたSLAM

 5 NeRFとGaussian Splattingを用いた空間表現

 6 IMUを用いたDead Reckoning

 7 BLEを用いた屋内測位

 8 IPINで優勝した際の歩行者航法アルゴリズム(2019, 2024, 2025)



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