☆☆☆Web配信セミナー☆☆☆
【3次元点群処理とPCLプログラミングの基礎と応用】…第4回
『ROS環境での3次元点群処理』
S240909AW
☆☆☆本セミナーは、Zoomを使用して、行います。☆☆☆
開催日時：2024年9月9日（月）10:30-16:30
受 講 料：お1人様受講の場合 53,900円[税込]／1名
1口でお申込の場合 66,000円[税込]／1口（3名まで受講可能）
★本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、
お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。
★インターネット経由でのライブ中継ため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。
講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。
★受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。
…関連講座…【3次元点群処理とPCLプログラミングの基礎と応用】
岩切宗利（いわきりむねとし） 氏
防衛大学校 情報工学科 准教授（博士（工学））
| ＜略歴＞ |
1999年3月 防衛大学校 助手、2005年4月 防衛大学校 講師、2015年4月 防衛大学校 准教授、現在に至る。 |
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視覚情報処理を計算機上で実現するコンピュータビジョンに関する技術は、これまで2次元画像処理を中心に開発され、さまざまな分野で実用化されてきました。最近登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサーは、コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上し、その応用分野を拡大できるハードウェアとして有用といえます。
本講座『3次元点群処理とPCLプログラミングの基礎と応用』では、このような背景から注目を集めている3次元センサーにより得られる3次元点群データの情報処理手法について、その基礎概念からプログラム開発の基本技法にいたるまで体系的に解説します。
第1回から第3回の各講義では、3次元点群処理に関する概念的な理解と並行に、ポイントクラウドライブラリ（Point Cloud Library：PCL）が提供する各種機能とその構成、クラスライブラリの扱い方など、プログラム開発に必要な基本技能の修得を目指して具体例を挙げながら説明します。第4回の講義では、第3回までに学んだ3次元点群処理に関する基礎知識とプログラミングの基本技法を活かして、ROS（Robot Operating System）環境上で動作する基礎的な3次元ロボットビジョン処理プログラムの作成に挑戦します。
本講座を受講することにより、3次元空間に関するロボットビジョン実現に有用なPCLプログラミングの基本技法が習得できます。
本セミナーは、その第4回です。
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1 ROSの基礎
1.1 ROSの概要
1.2 ROS開発環境構築
1.3 ROSコマンドとツール
1.4 トピックの配信と購読
1.5 コールバック関数
2 ROS環境での基本プログラミング
2.1 情報可視化
2.2 ボクセルフィルタ
3 PCLプログラミングの応用
3.1 ROS環境でのPCL処理
3.2 近傍点群抽出
3.3 グラフィックス表現
3.4 位置変換
3.5 フィルタ処理
3.6 リアルタイムレジストレーション
4 ロボットシミュレータの活用
4.1 仮想環境構築
4.2 フィルタ処理
4.3 キーポイント抽出
4.4 障害物検知
