トリケップス文献調査用資料　CD-EX020

ロバスト高速サーボ制御技術

第1章　ロバスト高速サーボ制御技術
　1　はじめに
　2　ソフトウェアサーボ
　　2.1　ソフトウェアサーボとは
　　2.2　DSPによる制御器の設計
　3　ロバストで高速な制御アルゴリズム
　　3.1　近似ゼロイングと予測制御
　　3.2　ファジィ可変構造制御
　　3.3　H∞による制御
　　3.4　ファジィとニューラルネットによる自己組織化制御
　　3.5　繰り返し制御（学習制御）によるモータ回転むらの除去
　　3.6　センサシグナルプロセッシング
　4　おわりに
第2章　可変構造制御
　1　可変構造制御とは
　2　スライディングモード法による制御と実例～マニピュレータの受動的適応制御
　3　スライディングモード法と他の方法の組み合わせ
　　3.1　近似ゼロイング予測制御
　　3.2　スライディングモードとファジィ同定器によるマニピュレータの握りの制御
　4　可変構造制御
　　4.1　可変構造制御による精密位置決め
　　4.2　可変構造（VSS)適応制御（MRAC)
　　4.3　ファジィ可変構造制御と実例
　5　あとがき
第3章　可変構造制御と応用-2～機構の微細挙動の把握とナノメータ位置決め制御～
　1　はじめに
　2　システムの構成
　3　位置決めステージ機構の構造
　4　機構の微細挙動の把握とモデル化
　5　可変構造制御の設計
　　5.1　変位領域-1（変位＜100nm）
　　5.2　変位領域-2（100nm＜変位＜100μm）
　　5.3　変位領域-3（変位＞100μm）
　6　ナノメータ位置決め制御
第4章　ディジタル近似ゼロイングと応用
　1　逆システムを用いたディジタル近似ゼロイング
　　1.1　ディジタルゼロイングの原理と問題点
　　1.2　逆システムとゼロイング
　　1.3　外乱抑圧制御への展開
2　電動機制御系への適用
　　2.1　プラントの定式化
　　2.2　実験装置の概要
　　2.3　実験結果と考察
　　2.4　慣性モーメント変動抑圧の考え方
第5章　近似ゼロイング予測法と応用
　1　はじめに
　2　原理
　　2.1　基本形の制御（MFC)
　　2.2　主制御系の固定P（比例）制御について
　　2.3　ねじり軸系負荷の安定化制御（RAC)
　3　制御ブロック図
　4　ソフトウェアフローチャート
　5　シミュレーションおよび実測データ
　　5.1　基本系（MFC)の特性
　　5.2　ねじり軸系負荷制御の特性
　6　むすび
第6章　モデルマッチングとゼロイング
　1　はじめに
　2　モデルマッチング
　　2.1　実現可能な目標値・制御量間の伝達関数行列のクラス
　　2.2　モデル伝達関数の設定方法
　　2.3　制御器の誘導方法
　3　ロバスト性実現の原理
　　3.1　等価外乱と基定等価外乱
　　3.2　ゼロイング
　4　ロバストモデルマッチング
　　4.1　1入力1出力系のロバストモデルマッチング
　　4.2　多入力多出力のロバストモデルマッチングの設計法
　　4.3　ロバストな定常特性の実現方法
　5　デュアルモデルマッチング
　　5.1　制御器と制御系の基本関係式
　　5.2　モデルマッチング制御器の導出方法
　　5.3　H2/H∞ノルムを導入したロバスト制御系設計法
　6　電気位置サーボ系への適用
　　6.1　設計
　　6.2　計算機シミュレーション
　　6.3　実験
　　6.4　ロバスト安定性
　　6.5　各設計法の比較
　7　まとめ
第7章　ロバスト加速度制御とその応用～外乱オブザーバからH∞制御まで～
　1　加速度制御の原理と系の構成
　　1.1　加速度制御とは
　　1.2　外乱オブザーバによる加速度制御
　　1.3　モデル追従加速度制御系の構成
　　1.4　モデル追従加速度制御系のシミュレーションによる検討
　2　加速度制御系によるモーション制御
　　2.1　ロボットマニピュレータのモーション制御について
　　2.2　軌跡追従制御系の構成
　　2.3　仮想コンプライアンス制御系の構成
　　2.4　力制御系の構成
　　2.5　ハイブリッド制御系の構成
　3　実験システムと実験結果
　　3.1　実験システム
　　3.2　軌跡追従制御系の実験結果
　　3.3　仮想コンプライアンス制御の実験結果
　　3.4　力制御の実験結果
　　3.5　ハイブリッド制御の実験結果
　4　H∞制御理論による加速度制御系の考察
　　4.1　H∞制御理論について
　　4.2　混合感度問題に基づく加速度制御系の構成
　　4.3　H∞加速度制御系の実験結果
　　4.4　混合感度問題による追従加速度制御系の検討
　5　まとめ
第8章　モデル規範適応制御と応用
　1　モデル規範適応制御の原理
　　1.1　LMFCの原理
　　1.2　AMFCの原理
　　1.3　適応理論
　2　モデル規範適応制御の電動機ドライブへの応用
　　2.1　制御対象ループ構成上の留意点
　　2.2　負荷トルク
　　2.3　マイクロコンピュータによる演算
　3　応用事例
　　3.1　直流電動機への応用
　　3.2　誘導電動機への応用
第9章　ファジィ制御とその応用
　1　はじめに
　2　ファジィ理論
　　2.1　ファジィ集合
　　2.2　ファジィ論理
　　2.3　ファジィ推論
　3　ファジィ制御
　　3.1　ファジィコントローラ
　　3.2　ファジィ制御の適用例
　4　あとがき
第10章 繰り返し制御と応用
　1　繰り返し制御の原理
　2　ルームエアコン圧縮機制御への応用
　　2.1　全ディジタル化ブラシレス直流モータ
　　2.2　振動発生要因と繰り返し制御
　　2.3　トルク制御による振動抑制
　　2.4　繰り返し型電流制御
　3　VTRモータ制御への応用
　　3.1　トルクリプルの発生要因
　　3.2　リプル補正速度制御
第11章 低速度オブザーバによるモータ制御
　1　はじめに
　2　インクリメンタルエンコーダによる速度検出特性
　3　低速度オブザーバの構成
　　3.1　低速度オブザーバの原理
　　3.2　負荷トルク推定特性の比較
　　3.3　低速度オブザーバのディジタル演算法
　4　ACサーボモータでの実験結果
　　4.1　実験装置の構成
　　4.2　実験結果
　5　低速度オブザーバの設計手法
第12章 ブラシレスDCモータのセンサレスロバスト制御
　1　まえがき
　2　回転子の位置角検出原理と検出法
　　2.1　回転子位置角の検出原理
　　2.2　界磁の極性の判別
　　2.3　回転時の回転子位置角の検出
　3　回転速度の検出
　4　ブラシレスDCモータのセンサレスロバスト制御の実験結果
　　4.1　実験システムの構成
　　4.2　始動時の極性判別と始動時の回転子位置角
　　4.3　回転時の回転子位置角と速度の検出
　　4.4　回転速度の検出とセンサレス4象限運転
　5　おわりに
用語解説