1口(1社3名まで受講可能)でのお申込は、

 受講料 57,000円(税別)/1口 が格安となります。


『パーティクルフィルタの基礎と
 人物追跡、自己位置推定への応用 』



 S190221A2



 

開催日時:2019年2月21日(木)10:30-16:30

会  場:オーム ビル(千代田区神田錦町3-1)

受 講 料:1人様受講の場合 46,000円[税別]/1名

     1口でお申込の場合 57,000円[税別]/1口(3名まで受講可能)

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 講 師

 小林貴訓(こばやしよしのり)  氏
   埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授(博士(情報理工学))
 

 <略歴、等>   2000年 電気通信大学大学院 情報システム学研究科 修士課程修了.
 2000-2004年 三菱電機鰍ノて,ソフトウェア生産技術の開発に従事.
 2007年 東京大学大学院 情報理工学系研究科 博士課程修了.
 2007年 埼玉大学大学院 理工学研究科 助教
 2014年 埼玉大学大学院 理工学研究科 准教授.

 コンピュータビジョン,知能ロボティクス,インタラクションに関する研究に従事.
 情報処理学会/電子情報通信学会/日本ロボット学会/映像情報メディア学会/ IEEE/ ACM 各会員.

 セミナーの概要

 

 物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。
 カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

 

 講義項目


 1 カメラと画像処理

 2 パーティクルフィルタの概要
  2.1 パーティクルフィルタ入門
  2.2 パーティクルフィルタの仕組み〜仮説の生成,伝播,尤度評価〜

 3 パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
  3.1 AdaBoost識別器の概要
  3.2 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡

 4 LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
  4.1 LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
  4.2 ロボット車椅子への応用

 5 SLAM と自己位置推定
  5.1 移動ロボットの地図生成
  5.2 パーティクルフィルタによる自己位置推定
  5.3 搬送ロボットへの応用




 

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