1口(1社3名まで受講可能)でのお申込は、

 受講料 1口(1社3名まで受講可能)でのお申込みは、受講料5 が格安となります。

     
 Visual SLAM 基礎編


    ~ 画像処理・カメラ幾何の基礎から、vSLAMの原理まで ~


   vSLAMを初めて学ぶ方、 vSLAMに用いられる画像処理・カメラ
   幾何の基礎から学びたい方向けの内容です。


 S181109N

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開催日時:2018年11月9日(金) 10:30-16:30 (10:00受付開始)

会  オームビル(東京都千代田区神田錦町3‐1)
                     【地下鉄】
                        メトロ東西線『竹橋駅』徒歩3分
                        都営三田線・新宿線・メトロ半蔵門線『神保町駅』徒歩7分
                        都営新宿線・メトロ千代田線『小川町駅』徒歩7分
                        メトロ丸ノ内線『淡路町駅』徒歩8分
                     【JR】
                        中央線・山手線・京浜東北線『神田駅』徒歩10分
                        中央線・総武線『御茶ノ水駅』徒歩11分

受 講 料:1人様受講の場合 47,000円[税別] / 1名

     1口でお申込の場合 59,000円[税別] / 1口(3名まで受講可能)

新宣伝セミナー日程表

 

 講 師


 内山 英昭 氏    九州大学 附属図書館 准教授 


            < 略 歴 >
               2006年3月 慶應義塾大学 理工学部 情報工学科 卒業
               2007年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 修士課程 修了
               2010年9月 慶應義塾大学大学院 開放環境科学専攻 博士課程 修了
               2010年10月-2012年6月 フランス国立情報学自動制御研究所 博士研究員
               2012年7月-2014年3月 株式会社 東芝 研究開発センター
               2014年4月 九州大学 大学院システム情報科学研究院 助教
               2018年4月 現職

               拡張現実感のためのコンピュータビジョン技術の研究に従事.2012年より3年間,拡張現実感に関する
               国際会議International Symposium on Mixed and Augmented Reality(ISMAR)の論文選定委員を歴
               任.2015年のISMAR及び2016年のVR学会で開催されたvisual SLAMの性能を競うトラッキングコンペ
               ティションを運営.visual SLAMのオープンソースのライブラリであるATAM(Abecedary Tracking and
                Mapping)を開発[1].拡張現実感に用いられる位置合わせ技術に関する本[2]や解説論文[3]を執筆.

                  [1] https://github.com/CVfAR/ATAM
                  [2] AR(拡張現実)技術の基礎・発展・実践 (設計技術シリーズ),科学情報出版(第一章担当)
                  [3] E.Marchand, H.Uchiyama and F. Spindler, “Pose Estimation for Augmented Reality:
                    A Hands-On Survey,” IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics,
                    vol.22, pp.2633-2651, 2016.



 講義項目

     本セミナーでは,拡張現実感やデジタル写真計測,自動車やロボットの自動制御の基盤技術として利用されるVisual   
   SLAM(vSLAM)の技術を解説します.特に,vSLAMに用いられるカメラ幾何・画像処理の基礎から学びたい初学者を対
   象とし,vSLAMを理解するための基礎知識を身に着けられることを目的とします.初めに,透視投影や三角測量といった
   カメラ幾何の基礎,特徴点マッチング・トラッキングなどの画像処理技術を説明します.次に,vSLAMがどのような処理に
   よって実現されるかといったvSLAMの原理を説明します.最後に,vSLAMの代表的な手法及び評価方法を解説します.


1.カメラ幾何
 1.1 透視投影
 1.2 カメラキャリブレーション
 1.3 三角測量
2.画像処理技術
 2.1 特徴点マッチング
 2.2 画像検索
3.vSLAMの原理
 3.1 Initialization
 3.2 Localization/Tracking
 3.3 Mapping
 3.4 Relocalization
 3.5 Loop closure
4.vSLAMの従来手法の概要
 4.1 PTAM
 4.2 LSD-SLAM
 4.3 ORB-SLAM
 4.4 RGB-D SLAM

5.vSLAMの評価方法




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