トリケップス文献調査用資料 CD-EX020

高周波スイッチングコンバータ高性能化技術

刊行月:1991年9月、価格:63,800円(税込)
体裁:CDR、291頁
監修:
 土手康彦 室蘭工業大学
執筆者:
 土手康彦 室蘭工業大学 情報工学科 教授
 二見 茂 株式会社安川電機 つくば研究所 研究第2グループ グループ長
 加来靖彦 株式会社安川電機 メカトロ事業本部 メカトロ研究所 研究第2グループ 係長
 小林弘和 東洋電機製造株式会社 総合技術開発本部 部長
 藤川 淳 東洋電機製造株式会社 総合技術開発本部 課長
 栄坂俊雄 北海道大学 工学部 電気工学科 応用制御工学講座 助手
 大石 潔 大阪工業大学 電気工学教室 助教授
 内藤治夫 株式会社東芝 重電技術研究所 企画・管理担当
 米澤 洋 広島大学 工学部 第1類 教授
 遠藤常博 株式会社日立製作所 日立研究所 第1部 主任研究員
 久保謙二 株式会社日立製作所 日立研究所 第1部 主任研究員
 渡辺博巳 大阪市立大学 工学部 電気工学教室 講師

内容項目

第1章 ロバスト高速サーボ制御技術
 1 はじめに
 2 ソフトウェアサーボ
  2.1 ソフトウェアサーボとは
  2.2 DSPによる制御器の設計
 3 ロバストで高速な制御アルゴリズム
  3.1 近似ゼロイングと予測制御
  3.2 ファジィ可変構造制御
  3.3 H∞による制御
  3.4 ファジィとニューラルネットによる自己組織化制御
  3.5 繰り返し制御(学習制御)によるモータ回転むらの除去
  3.6 センサシグナルプロセッシング
 4 おわりに
第2章 可変構造制御
 1 可変構造制御とは
 2 スライディングモード法による制御と実例~マニピュレータの受動的適応制御
 3 スライディングモード法と他の方法の組み合わせ
  3.1 近似ゼロイング予測制御
  3.2 スライディングモードとファジィ同定器によるマニピュレータの握りの制御
 4 可変構造制御
  4.1 可変構造制御による精密位置決め
  4.2 可変構造(VSS)適応制御(MRAC)
  4.3 ファジィ可変構造制御と実例
 5 あとがき
第3章 可変構造制御と応用-2~機構の微細挙動の把握とナノメータ位置決め制御~
 1 はじめに
 2 システムの構成
 3 位置決めステージ機構の構造
 4 機構の微細挙動の把握とモデル化
 5 可変構造制御の設計
  5.1 変位領域-1(変位<100nm)
  5.2 変位領域-2(100nm<変位<100μm)
  5.3 変位領域-3(変位>100μm)
 6 ナノメータ位置決め制御
第4章 ディジタル近似ゼロイングと応用
 1 逆システムを用いたディジタル近似ゼロイング
  1.1 ディジタルゼロイングの原理と問題点
  1.2 逆システムとゼロイング
  1.3 外乱抑圧制御への展開
2 電動機制御系への適用
  2.1 プラントの定式化
  2.2 実験装置の概要
  2.3 実験結果と考察
  2.4 慣性モーメント変動抑圧の考え方
第5章 近似ゼロイング予測法と応用
 1 はじめに
 2 原理
  2.1 基本形の制御(MFC)
  2.2 主制御系の固定P(比例)制御について
  2.3 ねじり軸系負荷の安定化制御(RAC)
 3 制御ブロック図
 4 ソフトウェアフローチャート
 5 シミュレーションおよび実測データ
  5.1 基本系(MFC)の特性
  5.2 ねじり軸系負荷制御の特性
 6 むすび
第6章 モデルマッチングとゼロイング
 1 はじめに
 2 モデルマッチング
  2.1 実現可能な目標値・制御量間の伝達関数行列のクラス
  2.2 モデル伝達関数の設定方法
  2.3 制御器の誘導方法
 3 ロバスト性実現の原理
  3.1 等価外乱と基定等価外乱
  3.2 ゼロイング
 4 ロバストモデルマッチング
  4.1 1入力1出力系のロバストモデルマッチング
  4.2 多入力多出力のロバストモデルマッチングの設計法
  4.3 ロバストな定常特性の実現方法
 5 デュアルモデルマッチング
  5.1 制御器と制御系の基本関係式
  5.2 モデルマッチング制御器の導出方法
  5.3 H2/H∞ノルムを導入したロバスト制御系設計法
 6 電気位置サーボ系への適用
  6.1 設計
  6.2 計算機シミュレーション
  6.3 実験
  6.4 ロバスト安定性
  6.5 各設計法の比較
 7 まとめ
第7章 ロバスト加速度制御とその応用~外乱オブザーバからH∞制御まで~
 1 加速度制御の原理と系の構成
  1.1 加速度制御とは
  1.2 外乱オブザーバによる加速度制御
  1.3 モデル追従加速度制御系の構成
  1.4 モデル追従加速度制御系のシミュレーションによる検討
 2 加速度制御系によるモーション制御
  2.1 ロボットマニピュレータのモーション制御について
  2.2 軌跡追従制御系の構成
  2.3 仮想コンプライアンス制御系の構成
  2.4 力制御系の構成
  2.5 ハイブリッド制御系の構成
 3 実験システムと実験結果
  3.1 実験システム
  3.2 軌跡追従制御系の実験結果
  3.3 仮想コンプライアンス制御の実験結果
  3.4 力制御の実験結果
  3.5 ハイブリッド制御の実験結果
 4 H∞制御理論による加速度制御系の考察
  4.1 H∞制御理論について
  4.2 混合感度問題に基づく加速度制御系の構成
  4.3 H∞加速度制御系の実験結果
  4.4 混合感度問題による追従加速度制御系の検討
 5 まとめ
第8章 モデル規範適応制御と応用
 1 モデル規範適応制御の原理
  1.1 LMFCの原理
  1.2 AMFCの原理
  1.3 適応理論
 2 モデル規範適応制御の電動機ドライブへの応用
  2.1 制御対象ループ構成上の留意点
  2.2 負荷トルク
  2.3 マイクロコンピュータによる演算
 3 応用事例
  3.1 直流電動機への応用
  3.2 誘導電動機への応用
第9章 ファジィ制御とその応用
 1 はじめに
 2 ファジィ理論
  2.1 ファジィ集合
  2.2 ファジィ論理
  2.3 ファジィ推論
 3 ファジィ制御
  3.1 ファジィコントローラ
  3.2 ファジィ制御の適用例
 4 あとがき
第10章 繰り返し制御と応用
 1 繰り返し制御の原理
 2 ルームエアコン圧縮機制御への応用
  2.1 全ディジタル化ブラシレス直流モータ
  2.2 振動発生要因と繰り返し制御
  2.3 トルク制御による振動抑制
  2.4 繰り返し型電流制御
 3 VTRモータ制御への応用
  3.1 トルクリプルの発生要因
  3.2 リプル補正速度制御
第11章 低速度オブザーバによるモータ制御
 1 はじめに
 2 インクリメンタルエンコーダによる速度検出特性
 3 低速度オブザーバの構成
  3.1 低速度オブザーバの原理
  3.2 負荷トルク推定特性の比較
  3.3 低速度オブザーバのディジタル演算法
 4 ACサーボモータでの実験結果
  4.1 実験装置の構成
  4.2 実験結果
 5 低速度オブザーバの設計手法
第12章 ブラシレスDCモータのセンサレスロバスト制御
 1 まえがき
 2 回転子の位置角検出原理と検出法
  2.1 回転子位置角の検出原理
  2.2 界磁の極性の判別
  2.3 回転時の回転子位置角の検出
 3 回転速度の検出
 4 ブラシレスDCモータのセンサレスロバスト制御の実験結果
  4.1 実験システムの構成
  4.2 始動時の極性判別と始動時の回転子位置角
  4.3 回転時の回転子位置角と速度の検出
  4.4 回転速度の検出とセンサレス4象限運転
 5 おわりに
用語解説



  購入要領